뉴턴이 1687년 출판한 저서의 제목으로, 라틴어 프린키퓸Principium의 복수형이며, 이저서의 원제는 “자연철학의 수학적 원리 Philosophiae Naturalis Principia Mathematica”이다. 뉴턴의 역학 및 우주론에 관한 연구를 집대성하여 저술한 것으로 이른바 만유인력의 원리를 처음으로 세상에 널리 알린 것으로 유명하다. 라틴어로 쓰여졌으며, 3편으로 구성되어 있다.
제1편과 제2편에서는 운동에 관한 일반적 명제를 논술하였는데 특히 제2편에서는 매질 속에서의 물체의 운동을 다루고 있다. 제3편에서는 제2편에서 증명된 명제로 천체의 운동, 특히 행성의 운동을 논하고 있다. 또한 코페르니쿠스의 지동설의 문제, 케플러의 행성의 타원궤도 문제를 해결하였다.
이 책에서 뉴턴은 미적분은 거의 사용하지 않았는데, 그것은 당시의 사람들의 이해력을 고려해서라고 한다.